RVN (Robot Visio Nomade)
Fauteuil télécommandé équipé d'une caméra orientable (azimut, élèvation)
Fauteuil electrique télécommandé:
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Réalisation de l’ensemble RVN
Le RVN est né du hasard le 01/08/05…comment ? de la conjonction de deux personnes...
C’est Denis tétraplégique et malheureusement cloué au lit qui cherchait de l’aide pour concrétiser une idée qui lui tournait dans la tête depuis longtemps, car sa tête fonctionne très très bien...
Et Paul en préretraite, doté d’une bonne expérience en aéromodélisme qui fut immédiatement intéressé par le projet.
En fait l’idée de Denis consistait en la réalisation d’un dispositif radiocommandé qu’il aurait pu piloter avec son menton, en position couchée, à partir de l’image retransmise par une caméra embarquée.
Banco, c'était parti !
J’ai travaillé dans un premier temps avec un fauteuil électrique existant pour gagner du temps sur la réalisation de la base mobile, l’objectif premier étant de vérifier la faisabilité de la chose.
A la demande de Denis, nous l’avons appelé RVN comme Robot Visio Nomade.
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A partir de là :
Il fallait étudier et concevoir 3 sous ensembles :
-un système de commande pour que Denis puisse actionner le RVN à partir du menton (pilotage directionnel X/Y et pilotage de la caméra en inclinaison) et ceci en position alitée sur le dos.
-un système adaptable au joystick du fauteuil (remplacement de la main) télécommandé à distance.
-un système de maintien et de pilotage de la caméra en inclinaison, l’azimut étant réglé par le déplacement du fauteuil, un peu d’électronique de régulation et de production des différentes tensions utiles.
Le système de commande menton
Ce dispositif est constitué d’un coffret métallique en tôle d’aluminium supportant les manches et les potentiomètres de commandes proportionnelles.
Selon la position angulaire des manches, l’action sur le servomoteur de commande est également angulaire et proportionnelle.
Ces manches sont reliés au boîtier de la radiocommande par un câble blindé multibrins.
Le boîtier commande menton peut être fixé sur le lit et adapté à l’ergonomie de la personne.
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Le système de pilotage du fauteuil (ou mixeur mécanique)
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Ce dispositif agit comme la main de la personne sur le joystick du fauteuil electrique.
Le mixage est réalisé par 2 servocommandes qui agissent en X Y simultanément ou indépendamment l'un de l'autre pour activer le levier de commande du fauteuil.
Ce systeme permet le pilotage à distance du fauteuil, sous le contrôle de la commande menton (gauche/droite et avant/arrière).
Sa conception est en aluminium (mécano/vissé), il abrite le récepteur et 2 servos du mixeur, un capot permet de faradiser l'ensemble et d'éviter d'éventuelles interférences avec la retransmission vidéo.
Il se fixe à l'aide des 2 vis comme le montre la photo ci-dessus, la fixation avant du dispositif se fait par la pièce métallique existante sur la base de commande du fauteuil, la mise en oeuvre est très facile et rapide.
Le système de maintien et de pilotage de la caméra |
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coffret d'alimentation |
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Ce support caméra est réalisé à partir de matériel de récupération (tôle et tube alu, coffret de CD ROM etc.).
Cet ensemble vient s’insérer dans les trous des « porte pieds » situés sur l’avant du fauteuil de chaque coté, Il supporte un coffret métallique regroupant les servocommandes et les régulateurs d’alimentation (4.8v pour le récepteur et les servos, 6v pour le caméscope, 12 volts pour le retransmetteur vidéo (non encore équipé sur ces photos).
La distribution d’énergie part de ce coffret vers les différents sous-ensembles montés sur le fauteuil.
L’alimentation du coffret est faite à partir des batteries 24 volts du fauteuil.
En cas de défaillance radio, un système de détection de perte de porteuse coupe l’alimentation des différents sous-ensembles afin de ne pas laisser le fauteuil à la merci de signaux parasites.
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Sous ensembles terminés |
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Quelques vues de l'ensemble opérationnel (mixeur X/Y, support caméra orientable, alimentation)